刘裕在篡位后确实诛杀了六位司马家族成员，但并未灭绝整个司马家族。以下是具体分析：

被明确记载的被杀对象

刘裕在420年建立宋朝后，明确下令诛杀了以下六位司马家族成员：

- 司马懿（太傅）

- 司马师（太师）

- 司马亮（太尉）

- 司马骏（司徒）

- 司马义（司空）

- 司马曜（司徒）

家族成员的结局

- 直接死亡：

上述六位成员在刘裕统治期间被处决。

- 后裔存续：尽管大部分核心成员被杀，但仍有部分司马家族成员存活。例如，司马药师（南朝梁时期零陵王）是东晋宗室后裔，直至梁朝仍保有王爵。

历史评价与争议

刘裕的这一行为被后世视为“灭司马之祸”，其动机包括对司马家族长期执掌朝政的权力斗争、政治腐败的清算，以及个人对司马家族的敌意。但需注意，历史上并非所有司马家族成员都被杀，部分人通过改姓、逃亡等方式延续了家族血脉。

综上，刘裕明确诛杀了六位司马家族成员，但并未导致整个司马家族的灭绝。