陪伴孩子的四字成语有很多，以下是一些常见的：

寸步不离：

形容关系非常亲密，经常在一起，就像形体和它的影子那样分不开。

如影随形：

比喻彼此关系密切，经常在一起，如同影子总是跟着身体一样。

亲密无间：

形容关系非常亲近，没有任何隔阂。

形影相吊：

形容孤独一人，没有伴侣。

相依为命：

形容彼此依靠，共同生活，关系非常密切。

母慈子孝：

母亲对子女慈爱，子女对父母孝顺。

父慈子孝：

父母对子女慈爱，子女对父母孝顺。

天伦之乐：

形容家庭成员之间的欢乐，特别是父母与子女之间的亲情。

其乐融融：

形容家庭和睦，气氛非常快乐。

无微不至：

形容关怀、照顾得非常细心周到。

这些成语都表达了陪伴孩子时所体现出的亲情、关爱和亲密关系。希望这些成语能帮助你更好地描述陪伴孩子的美好时光。